도쿄올림픽 개막식은 23일 오후 8시부터 일본 도쿄 신주쿠 국립경기장에서 열렸다. '감동으로 하나 되다(United by Emotion)'라는 주제로 진행된 개막식은 코로나19로 1년 연기된 점을 의식해 세계인의 공감대를 이끌어내고 감동을 자아내려는 소주제로 채워졌다. '우리는 혼자가 아니다'를 강조하며 '떨어져 있지만 혼자가 아니다' '여기 우리 함께' '이제는 빛낼 시간' '우리 가는 길에 비치는 희망' 등으로 개막식 공연이 이어졌다.
적막한 어둠 속에서 영상이 떠오르며 개막식이 시작됐다. 검은 칠판 위에 그려진 선들이 국립경기장으로 완성됐다. 이어 2013년 도쿄올림픽 개최 확정 영상과 최근 코로나19로 피해를 입은 모습이 그려지며 올림픽이 문을 열었다. 코로나 시대를 반영해 멀찍이 떨어져 개인 훈련을 하는 선수들이 등장했고, 이들을 하나로 잇는 선을 주제로 한 퍼포먼스가 이어졌다.
일본 국가가 제창됐고, 각국의 선수단이 입장했다. 이번 올림픽은 영어 이니셜 순서가 아니라 일본어 표기순으로 국가 입장 순서가 정해졌다.